Робототехнический комплекс тропа-3роп

Робототехнические средства

Анализ ЧС и задач, которые необходимо решать при их ликвидации показывает, что наиболее сложными и опасными являются ситуации, которые обусловлены авариями и катастрофами на радиационно и химически опасных объектах, пожаро-взрывоопасных объектах, при проведении пиротехнических и подводно-технических работ.

Изучение поражающих факторов аварий, катастроф, а также опыт ликвидации последствий аварий на Чернобыльской АЭС, на исследовательском объекте в г. Сарове (Арзамас-16) и обезвреживание источника радиоактивного излучения в Чеченской Республике свидетельствует о том, что в большинстве случаев требуется применение роботизированной дистанционно управляемой техники.

Робототехническое средство (РТС) – это устройство, которое выполняет функциональные действия, предписанные виды работ или операции без непосредственного участия человека.

РТС используемые для ликвидации ЧС классифицируются:

1) по среде применения: наземное; воздушное; надводное; подводное.

2) по целям применения:

· для ликвидации радиационных аварий;

· для ликвидации химических аварий;

· для ликвидации и обезвреживания взрывоопасных предметов;

· для аварийных работ в зоне пожаров.

3) по выполняемым операциям: разведывательные; разведывательно-технологические; технолого-разведывательные; технологические.

4) по массе:

· сверхлегкие (до 100 кг);

· легкие (до 1 000 кг);

· средние (до 20 000 кг);

· тяжелые (до 50 000 кг);

· сверхтяжелые (более 50 000 кг).

Целью Программы является снижение риска для жизни спасателей и повышение эффективности аварийных, неотложно-восстановительных и других специальных работ, путем создания и внедрения в МЧС России РТС для выполнения работ в ЧС, связанных с радиоактивным и химическим загрязнением, бактериологическим заражением в условиях, опасных для жизни и здоровья спасателей, а также пиротехнических работ, в т.ч. в районах, бывших боевых действий.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

· организовать разработку, производство и закупку РТС и оснащение сил МЧС России современными образцами РТС;

· создать специализированные подразделения МЧС России для решения задач с применением РТС и организовать обучение личного состава;

· разработать и внедрить в системе МЧС России и РСЧС руководящие и нормативные документы по применению РТС при ликвидации ЧС;

· создать учебно-материальную базу для подготовки специалистов по обслуживанию и применению РТС.

В рамках реализации этой программы в 294 ЦСООР создано специализированное подразделение, на оснащении которого находятся РТС, созданные и закупленные в ходе ее выполнения.

Мобильный робототехнический комплекс МРК-25 (рис. 5.6.16

Источник: https://megaobuchalka.ru/6/20417.html

Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки

Изобретение относится к военной и специальной технике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для ведения дистанционной работы в боевых условиях: сбора и передачи разведывательной информации, огневого прикрытия, обнаружения и огневого поражения различного вида целей.

Известен дистанционно управляемый мобильный робот, видеокамера мобильного робота, звукоприемная система самонаведения мобильного робота, сферическая граната (патент RU №2473863 C1, F41Η 7/00, F42B 12/00, F41C 27/06, 27.01.2013 г.), принятый за прототип.

Изобретение относится к беспилотным бронированным, оснащенным вооружением транспортным средствам и предназначено для осуществления военных или полицейских задач.

Дистанционно управляемый мобильный робот содержит бронированный корпус из керамических пластин с поворотной башенной установкой, ходовую систему с электромоторами-колесами, аккумуляторную систему, дизель-генератор или двигатель внутреннего сгорания, панорамно расположенные на корпусе и на башне видеокамеры, звукоприемную систему самонаведения, блоки управления. Ходовая система содержит телескопические стойки электромоторов-колес, содержащие электромоторы. Кожух видеокамеры содержит защитные передвижные бронированные шторки, механизм замены стекла объектива.

Недостатками прототипа являются:

— недостаточная проходимость шасси комплекса;

— сложность конструкции дистанционно управляемого мобильного робота;

— ограниченные возможности боевого применения;

— отсутствие системы навигации и ориентирования;

— ограниченные функциональные возможности основных систем мобильного робота, обеспечивающих его управляемость, ориентацию в пространстве, информационный обмен, предупреждение столкновений.

Предлагаемым изобретением решается задача по повышению эффективности и надежности универсальных подвижных роботизированных комплексов вооружений.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании робототехнического комплекса разведки и огневой поддержки, обеспечивающего ведение войсковой и артиллерийской разведки, огневую поддержку войсковых подразделений, охрану и оборону военных объектов, мест дислокации, выполнение боевых задач в любых погодных условиях, в дневное и ночное время, в различных температурных средах, движение в городских условиях, по бездорожью за счет выбора оптимального типа шасси, системы управления, центрального вычислителя, системы навигации и ориентирования, разведывательно-боевого модуля.

Указанный технический результат достигается тем, что в предлагаемом робототехническом комплексе разведки и огневой поддержки, содержащем бронированное, оснащенное вооружением, поворотной установкой и ходовой системой транспортное средство, аккумуляторную систему, силовую установку в виде дизель-генератора, систему наведения, систему управления, новым является то, что робототехнический комплекс построен по модульному принципу и содержит следующие функционально законченные модули: платформу, представляющую собой базовое шасси с системой управления движением, средствами связи, пунктом дистанционного управления и системой электропитания, навесное оборудование: боевой модуль с комплектом вооружения и пунктом дистанционного управления, разведывательный модуль, составные части комплекса выполнены с возможностью реализации задач по назначению самостоятельно, шасси выполнено в гусеничном варианте с возможностью передвижения в городских условиях, по пересеченной местности, преодоления препятствий, разворота на 360 град. на месте, с возможностью обеспечения максимальной скорости передвижения до 25 км/ч, корпус шасси — несущий, сварной из броневых стальных листов, система управления платформой дополнительно оснащена системой топопривязки и ориентирования, выполненной с возможностью начального определения координат с помощью аппаратуры спутниковой навигации, определения азимута продольной оси шасси, выставки известного азимута, непрерывного расчета координат местоположения и углов крена, тангажа, азимута, система электропитания робототехнического комплекса имеет два номинала напряжения для силовой установки движителя и бортовая сеть питания аппаратуры и навесного оборудования, для каждого номинала напряжения предусмотрена литий-железофосфатная аккумуляторная батарея, система электропитания оснащена микропроцессорным блоком контроля заряда, выполненным с возможностью регулирования, контроля зарядного тока, а также контроля и устранения дисбаланса заряда каждого элемента аккумуляторной батареи, роботизированный комплекс дополнительно оснащен системой предупреждения столкновений, принцип действия которой основан на обработке сигналов с ультразвуковых датчиков.

— без значительных материальных и временных затрат производить модификацию робототехнического комплекса;

— улучшать тактико-технические характеристики.

Выполнение составных частей комплекса с возможностью самостоятельной реализации задач по назначению позволяет:

— обеспечить выполнение узконаправленных задач по назначению;

— повысить живучесть изделия.

Выполнение шасси в гусеничном варианте с возможностью передвижения в городских условиях, по пересеченной местности, преодоления препятствий, разворота на 360 град. на месте, с возможностью обеспечения максимальной скорости передвижения до 25 км/ч позволяет:

— обеспечить высокую проходимость и устойчивость шасси;

— обеспечить передвижение в городских условиях по бетонным, асфальтовым, мраморным, деревянным, плотным грунтовым и песчаным площадкам;

— обеспечить передвижение по пересеченной местности по твердым почвам, в гололедицу, по опавшим листьям, по траве высотой до 1 м, снегу глубиной до 300 мм, в дождь, по залитым водой поверхностям глубиной до 300 мм;

— обеспечить преодоление препятствий: пороги до 200 мм, косогоры по курсу с углом до 30 град., склонов в поперечном направлении с углом до 30 град.

Выполнение корпуса шасси несущим, сварным из броневых стальных листов позволяет:

— обеспечить защиту аппаратуры от огневого и осколочного поражения;

— обеспечить необходимую жесткость и поотсековое размещение оборудования.

Оснащение системы управления платформой системой топопривязки и ориентирования позволяет:

— определять географические координаты, угловое положение в пространстве комплекса;

— обеспечить режим комплексированного определения координат с использованием одометрической навигации и информации от спутниковых систем;

— обеспечить аварийный режим определения координат только по данным от аппаратуры спутниковой навигации или только в одометрическом режиме.

Использование в системе электропитания робототехнического комплекса двух номиналов напряжения для силовой установки движителя и бортовой сети позволяет:

— улучшить помехозащищенность при эксплуатации комплекса;

— оптимизировать работу оборудования в зависимости от функционального назначения и потребляемой мощности.

Использование для каждого номинала напряжения литий-железофосфатных аккумуляторных батарей позволяет:

— за счет блочного построения батарей обеспечить номиналы напряжений 72 В и 24 В;

— обеспечить срок службы батарей не менее 1000 циклов заряд/разряд.

Оснащение системы электропитания микропроцессорным блоком контроля заряда позволяет:

— обеспечить регулирование, контроль зарядного тока, а также контроль и устранение дисбаланса заряда каждого элемента батареи;

— устранить вероятность выхода из строя отдельных элементов батареи и обеспечить их равномерное старение.

Технические решения с признаками, отличающими заявляемое решение от прототипа, не известны и явным образом из уровня техники не следуют. Это позволяет считать, что заявляемое решение является новым и обладает изобретательским уровнем.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 показан общий вид роботизированного комплекса разведки и огневой поддержки; на фиг. 2 — структурная схема системы топопривязки и ориентирования; на фиг.

3 — структурная схема системы электропитания; на фиг. 4 — общий вид пункта дистанционного управления вооружением; на фиг.5 — общий вид пункта дистанционного управления платформой; на фиг.

6 — общий вид элементов системы предупреждения столкновений.

Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки функционирует следующим образом. РТК предназначен для ведения войсковой и артиллерийской разведки, огневой поддержки войсковых подразделений, охраны и обороны военных объектов, мест дислокации.

Наиболее важной идеей построения РТК является его модульность, т.е. все его составные части совершенно не зависимы и в определенных ситуациях могут выполнять задачи, возложенные на них самостоятельно.

Навесное оборудование представлено самостоятельными единицами, требующими только электропитания, которое обеспечивает базовое шасси 1.

Базовое шасси 1 представляет собой гусеничное бронированное шасси на резинометаллических гусеницах с пружинно-гидравлическими подвесками опорных катков 10, способное развивать скорость на пониженной передаче до 10 км/ч, на прямой передаче — до 25 км/ч, двигаться с продольным и поперечным креном до 30 град., преодолевать уступы высотой до 20 см, рвы шириной до 40 см, снежный покров до 300 мм. Корпус 11 шасси 1 — несущий, для обеспечения 3-го класса защиты сварен из броневых стальных листов толщиной 6,5 мм.

Система управления платформой выполняет функции обеспечения движения шасси 1 по заданному алгоритму в автоматическом и ручном режимах управления, обеспечивает электропитание навесному оборудованию. Система управления дополнительно включает в себя СТО 12.

Функцией системы СТО 12 является определение географических координат местоположения шасси 1, автономное ориентирование и определение углового положения в пространстве. СТО 12 построена по классической схеме.

СТО 12 может функционировать в следующих режимах:

— начальное определение координат с помощью АСН или их ручной ввод;

— начальное автономное ориентирование (определение азимута продольной оси шасси);

— выставка известного азимута;

— непрерывный расчет координат местоположения и углов крена, тангажа, азимута: в режиме определения координат только по данным от АСН 15, режим определения координат в одометрическом режиме от МДС 14, режим определения координат в комплексированном режиме.

Все алгоритмы по навигации и ориентированию реализованы в центральной ЭВМ 16.

Режим определения координат в комплексированном режиме является основным режимом навигации. В данном режиме алгоритм навигации использует данные одометрической навигации и информации от АСН 15.

Учитывая разную природу ошибок навигации одометрической (систематическая составляющая) и АСН 15 (случайная составляющая), алгоритм комплексированной навигации производит уточнение поправочных угловых коэффициентов одометрической навигации по статистическим данным от АСН 15.

Таким образом, суммарная ошибка навигации за счет долговременной стабильности одометрической навигации и абсолютных координат от АСН 15 становится меньше ошибок одометрии и АСН по отдельности:

δо>δк

Источник: http://www.FindPatent.ru/patent/254/2548207.html

Робототехнические комплексы, оснащенные автономной системой управления

В отечественной терминологии устоялся термин – «робототехнические комплексы», (сокращенно — РТК), применительно к подвижным электромеханическим устройствам, снабженных системами управления, обеспечивающими их перемещение. В контексте разработок компании «СМП Роботикс», речь идет о мобильных робототехнических комплексах – МРК, оснащенных автономной системой управления движением.

Широко обсуждаемые в последнее время автомобили без водителя остаются за пределами термина МРК.

Не только ввиду того, что они остаются, по сути, автомобилем с глубоко интегрированной системой автономного управления движением, но и их назначение, проезд по автомобильным дорогам, со всеми присущими автомобильной инфраструктуре атрибутами: твердым дорожным покрытием, разметкой, знаками и транспортными развязками.

Изначально, создание мобильных робототехнических комплексов стоило крайне дорого, и находили они свое, экономически оправданное применение, решая те задачи, которые человек не мог решить без риска для жизни.

Это робототехнические комплексы военного назначения, в частности, роботы для уничтожения взрывоопасных предметов, робототехнические системы и комплексы радиационной разведки и транспортировки радиоактивных материалов.

Вышеперечисленные задачи трудно формализуемы, автоматизировать их достаточно сложно, именно поэтому, большая часть из существующих МРК, мобильных робототехнических комплексов управляются по радиоканалу, удаленным на некоторое расстояние оператором.

Развитие микропроцессорной элементной базы сделало возможным создание автономных систем управления МРК, размещенных непосредственно на борту робота. Это открывает перспективы применения роботизированных комплексов в решение тех задач, которые человек может решить, но будет дешевле, если это сделает робот.

Телеуправление движением мобильного роботизированного комплекса требует широкополосного канала связи для передачи видеоизображения с борта робота.

Обеспечить устойчивую работу радиолинии, не имея прямой видимости между трансиверами, весьма не просто.

В тоже время, затраты рабочего времени оператора на управление непосредственно движением оставляют весьма ограниченный круг задач, которые можно решить с помощью ручного телеуправления.

Функции оператора выполняет автономная система управления, размещенная непосредственно на борту мобильного робототехнического комплекса. Система дистанционного управления используется исключительно для задания маршрута движения и получения телеметрии от систем робота. Автономный робот SRX1 оснащен вышеописанной автоматической системой управления движением.

В общем случае, шасси мобильного РТК состоит из: электрических приводов обеспечивающих механическое перемещение; тяговых аккумуляторных батарей и систем их зарядки; вычислителей управления движением с набором различных датчиков обеспечивающих их информации о положении МРК в пространстве. Все выше перечисленные компоненты и узлы МРК объединены в единую конструкцию несущей рамой или кузовом.

Шасси обеспечивает механическое перемещение РТК, и чем выше его проходимость тем проще построить автономную систему управления движением. Однако, высокая проходимость требует больших затрат мощности, что в свою очередь, приводит к увеличению веса энергетической установки и снижению максимально возможной массы полезной нагрузки.

При использовании гибридной энергетической установки: бензиновый генератор и аккумуляторы, пробег падает не столь катастрофически как в первом случае, но вес РТК увеличивается, вследствие наличия генератора и запаса топлива к нему.

Вывод очевиден, совершенствование системы управления движением — рациональный путь развития мобильных роботизированных комплексов, МРК, с целью достижения наилучших показателей проходимости при наибольшем весе полезной нагрузки.

Подробнее о серийно выпускаемом МРК оснащенным системой автоматического вождения…

Источник: https://www.smprobotics.ru/robototekhnicheskie-kompleksy/

Роботы выходят на тропу войны

В подмосковном Серпухове на полигоне Академии ракетных войск стратегического назначения 21 апреля испытали необычную машину. МРК ВН — мобильный ударно-разведывательный робототехнический комплекс военного назначения, как называют его в Министерстве обороны.

Робота планируется использовать в системе сил и средств боевого охранения мобильных ракетных комплексов РВСН («Тополь-М» и «Ярс») совместно с противодиверсионными машинами типа «Тайфун»/«Тайфун-М». Цель — охранять стратегические ракеты на марше от нападений диверсионных групп противника.

На испытаниях показали маневрирование и стрельбы приземистой верткой машины на гусеничном шасси с пулеметом, смонтированным на стабилизированной установке вверху корпуса. Машиной дистанционно управлял оператор. Отрабатывалось взаимодействие с личным составом и техникой боевого охранения.

Что же это за робот такой, откуда он взялся? Судя по всему, под маркировкой МРК ВН скрывается новая версия робототехнического комплекса МРК-002-БГ-57, разработанная Ижевским радиозаводом.

Руководство Министерства обороны увидело его чуть раньше, когда летом 2013 года на петербургском полигоне в Ржевке показывали новые образцы боевых роботов.

Комплекс МРК-002-БГ-57 весит 1100 кг и имеет защищенное от средств РЭБ радиоуправление на дистанции до 5 км. Скорость передвижения 35 км/ч, запас хода 250 км. Время автономной работы в движении до 10 часов.

Робот может работать в интервале температур от -40 до +40 градусов Цельсия, на пересеченной местности, в сложных метеоусловиях (туман, дождь, снежные заряды), в любое время суток.

Гиростабилизированная оружейная платформа робота поворачивается со скоростью 60 град/сек. На ней могут устанавливаться:

• 7,62-мм танковый пулемет Калашникова (ПКТ) с боезапасом в 500 патронов;
• 12,7-мм пулеметы «Утес» или «Корд» с боезапасом в 300 патронов;
• 30-мм автоматические гранатометы АГС-17 «Пламя» или АГС-30.

На роботе монтируется солидный комплект «умной» электроники: оптико-электронные системы, баллистический вычислитель, лазерный дальномер, тепловизор, телекамеры для контроля обстановки. Система управления робота позволяет ему обнаруживать, сопровождать и атаковать цели самостоятельно, в автоматическом режиме. Одновременно системы робота могут отслеживать до 10 целей.

Удержание цели на линии действия оружия осуществляется в движении, включая полные повороты платформы на 360 градусов. Кстати, полный круговой разворот робот способен выполнить за 6 секунд.

Разработчики отмечают, что основной задачей комплекса является не только безопасное вынесение линии разведки и огневого контакта вперед от боевого охранения, но в первую очередь — сохранение жизней людей и исключение «человеческого фактора», ведущего к ошибкам при обнаружении и поражении целей.

Источник: https://defendingrussia.ru/a/roboty_vyhodjat_na_tropu_vojny-255/

Робототехнический комплекс «Платформа-М»

Часть боевых задач может эффективно решаться при помощи дистанционно управляемой техники и роботизированных комплексов. В настоящее время в нашей стране и за рубежом разрабатывается большое количество разнообразных роботов, предназначенных для вооруженных сил.

Одной из последних отечественных разработок в этой области является комплекс «Платформа-М». Не так давно эту машину смогли увидеть посетители выставки «День инноваций Южного военного округа», прошедшей в Ростове-на-Дону.

 Разработка комплекса «Платформа-М» стартовала в начале текущего десятилетия.

Созданием проекта занимался Научно-исследовательский технологический институт «Прогресс» (г. Ижевск). После недавних преобразований проект перешел компании «Ижмаш-Беспилотные системы». Именно эта организация в настоящее время занимается сборкой перспективной техники.

Воспользуйтесь нашими услугами

Изделие «Платформа-М» представляет собой универсальную гусеничную машину, которая может получать специальное оснащение и выполнять различные задачи транспортного или боевого характера. Малые габариты и вес не более 1-1,2 т позволяют перевозить машину имеющимися грузовыми автомобилями и успешно решать широкий круг задач.

Гусеничная ходовая часть позволяет машине передвигаться по различным поверхностям, а также преодолевать препятствия. Требуемая подвижность обеспечивается при помощи электромотора мощностью 6 л.с.

Питание двигателя производится несколькими аккумуляторами, которые позволяют машине непрерывно работать до двух суток без необходимости перезарядки.

Изделие весом не более 1-1,2 т может развивать скорость до 8 км/ч и преодолевать некоторые препятствия. В частности, обеспечивается подъем на 15-градусный склон. Дальность хода и радиус действия прежде всего зависят от поставленных задач и некоторых других факторов.

«Платформа-М» может оснащаться различным специальным оборудованием. Ранее на выставках демонстрировалась машина с башней, на которой были установлены пулемет и несколько реактивных гранат. При необходимости машина может нести и иное специальное оборудование. Боевое оснащение или другая аппаратура монтируется на крыше шасси, на специальных устройствах.

Представленный на «Дне инноваций ЮВО» образец перспективного робота был оснащен дистанционно управляемым боевым модулем с пулеметом ПКМ и оптико-электронной системой наблюдения и управления огнем. Подобное оборудование позволяет машине выполнять некоторые боевые задачи, в том числе осуществлять огневую поддержку подразделений.

Управление «Платформой-М» осуществляется по радиоканалу с удаленного пульта. В ходе работы робот и пульт устанавливают двухстороннюю связь. При этом с машины на пульт поступают видеосигнал и информация о параметрах работы различного оборудования. Обратно, в свою очередь, идут команды для силовой установки, вооружения или целевого оборудования.

Системы дистанционного управления комплекса «Платформа-М» состоят из нескольких основных блоков. Оператор должен работать с пультом управления, выполненным на основе защищенного ноутбука.

К этому устройству подключается антенный комплекс с набором передатчиков и приемных устройств, обеспечивающий двухстороннюю связь с роботом.

Комплекс «Платформа-М» впервые был продемонстрирован весной 2014 года. Тогда дистанционно управляемые машины участвовали в учениях в Калининградской области. Кроме того, эту технику показали на параде 9 мая в Калининграде. В дальнейшем комплекс стал экспонатом прошлогоднего «Дня инноваций министерства обороны».

Еще в прошлом году было объявлено, что робототехнический комплекс «Платформа-М» пошел в серию и поставляется вооруженным силам.

Серийные машины имеют разный набор комплектующих и оснащаются различным вооружением. К примеру, на прошлогодних фотографиях можно было увидеть боевые модули с пулеметами и реактивными гранатами.

Представляем фотообзор перспективного роботизированного комплекса «Платформа-М», демонстрировавшегося на недавней выставке министерства обороны.

Источник: http://integral-russia.ru/2016/08/27/robototehnicheskij-kompleks-platforma-m/

Мобильный робототехнический комплекс Ижевского радиозавода МРК-002-БГ-57

strangernn

Ижевский радиозавод участвует в выставке вооружений Russia ArmExpo 2013, представляя инновационную разработку — мобильный робототехнический комплекс (МРК).

Мобильный робототехнический комплекс Ижевского радиозавода — дистанционно управляемая безэкипажная боевая единица повышенной проходимости на гусеничном ходу, предназначенная для обнаружения и уничтожения стационарных и подвижных целей, огневой поддержки и войсковой разведки, маневровых задач.

МРК, оснащенный станковым пулеметом «Корд» калибра 12,7 мм, принимает участие в демонстрационных показах в течение всех четырех дней выставки. Вчера, 25 сентября, качества МРК были успешно продемонстрированы заместителю Председателя Правительства РФ Дмитрию Рогозину.

«На проходящей выставке мы представляем свою разработку — мобильный робототехнический комплекс – совместно с ОАО «НПК «УралВагонЗавод».

Ведение огня нашим мобильным робототехническим комплексом ограничено регламентом демонстрационного показа, — комментирует заместитель генерального директора ОАО «Ижевский радиозавод» Алексей Слугин.

— Но огневые возможности комплекса были подтверждены результатами стрельб в рамках показа перспективных робототехнических комплексов на полигоне Минобороны в июле текущего года».

«Опыт и потенциал нашего предприятия и корпорации «УралВагонЗавод» позволяют создавать инновационную технику, способную обеспечить выполнение задач Концепции развития роботизированных комплексов в интересах Министерства обороны России», — подчеркнул Алексей Слугин.Представители Ижевского радиозавода также просят представителей СМИ быть корректнее с подачей информации о разработчиках и производителях мобильного робототехнического комплекса. Инициатива по разработке и производству опытного образца принадлежит ОАО «Ижевский радиозавод».

Текст не мой, я только разместил объяву скопипастил официальные заявления. Нет, в целом машинка мне нравится. Но есть и вопросы.

Комплект же с навесной броней может существенно повлиять на динамику и автономность машины. С ним и за 2 тонны уйдет легко. Впрочем, если катать машинку по периметру охраняемого объекта то и так сойдет.

Источник: https://strangernn.livejournal.com/978921.html